matlab粒子滤波中,请问状态方程的x(t)和观测方程的y(t)表达什么意思?x(t)=f(x(t-1),u(t),w(t)) (1) 状态转移方程,u(t)为控制量,w(t) 为模型噪声y(t)=h(x(t),e(t)) (2) 观测方程,e(t)为观测噪声

来源：学生作业帮助网 编辑：作业帮 时间：2024/05/10 19:17:21
matlab粒子滤波中,请问状态方程的x(t)和观测方程的y(t)表达什么意思?x(t)=f(x(t-1),u(t),w(t)) (1) 状态转移方程,u(t)为控制量,w(t) 为模型噪声y(t)=h(x(t),e(t)) (2) 观测方程,e(t)为观测噪声

matlab粒子滤波中,请问状态方程的x(t)和观测方程的y(t)表达什么意思?x(t)=f(x(t-1),u(t),w(t)) (1) 状态转移方程,u(t)为控制量,w(t) 为模型噪声y(t)=h(x(t),e(t)) (2) 观测方程,e(t)为观测噪声
matlab粒子滤波中,请问状态方程的x(t)和观测方程的y(t)表达什么意思?
x(t)=f(x(t-1),u(t),w(t)) (1) 状态转移方程,u(t)为控制量,w(t) 为模型噪声
y(t)=h(x(t),e(t)) (2) 观测方程,e(t)为观测噪声

matlab粒子滤波中,请问状态方程的x(t)和观测方程的y(t)表达什么意思?x(t)=f(x(t-1),u(t),w(t)) (1) 状态转移方程,u(t)为控制量,w(t) 为模型噪声y(t)=h(x(t),e(t)) (2) 观测方程,e(t)为观测噪声
举个比较简单的例子,粒子滤波主要用来解决非线性非高斯问题,方法是通过蒙特卡罗方法生成具有一定概率密度分布的粒子,假设为N个,通过对粒子后验概率的求解,得到目标状态的最优估计,
假设现在粒子初始状态为X(0)=1,于是在X（0）附近用正态分布生成N个粒子,生成的N个粒子可能是1,2,0,3,1,1,这些粒子中肯定1出现的概率是最大的,对每个粒子初始权值1/N;
假设现有一个状态转移方程X(t)=X(t-1)+1+W,于是将这N个粒子通过状态转移方程求得了X(1)时刻的粒子状态,2,3,1,4,2,2（这里没有加上噪声W,为了看着方便,W一般是高斯噪声）
得到状态后通过观测方程求每个粒子的权值w(1)i,一般实际中用似然度函数,比如对于一个图像人头通过颜色直方图进行跟踪,那这个观测方程就是颜色直方图的似然度函数,于是得到了每个粒子的似然度匹配值,假设X(1)i(i表示N个粒子中的第i个粒子)的似然度值为wp(1)i,用X(0)i的粒子权值w(0)i*wp(1)i,得到了未归一化的权值,再对其进行归一化就得到了w(1)i,而X在T=1时刻的估计值就可以用X(1)=SUM(X(1)i*w(1)i); i=1~N来求得,或者也可以取w最大的一点的X值
也就是说在粒子滤波器中状态转移方程求的是粒子在下一个时刻的状态,观测方程是对粒子在这一状态的评价,即这个状态与最优的状态相比好不好,好,则这一点所占的权重就大,不好,则占的权重就小

matlab粒子滤波中,请问状态方程的x(t)和观测方程的y(t)表达什么意思?x(t)=f(x(t-1),u(t),w(t)) (1) 状态转移方程,u(t)为控制量,w(t) 为模型噪声y(t)=h(x(t),e(t)) (2) 观测方程,e(t)为观测噪声 卡尔曼滤波的matlab仿真中,有一个关于P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q的计算,这里AQ都是矩阵,但如果状态方程不是矩阵表示,而是像x(k)=x(k-1)^2+v这样的表示,那么在matlab中应该如何完成对P(k|k-1)计算的编程 请问中值滤波与均值滤波各自的优缺点?数字滤波器中中值滤波与均值滤波各自的优缺点? matlab一维中值滤波的问题程序 x=[.] %数据矩阵y=medfilt1（x,n）请问 这个n应该取多少 编写MATLAB s-function状态方程中的未知数怎么给进去的问题?状态方程如下：X'=A*X+B*Uy=C*x+D*U;用的是连续状态,编写s函数时因为矩阵A中有未知数w,具体的程序如下：function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance matlab中已知状态方程,怎么求等效传递函数与零极点模型? 请问有谁知道高斯滤波函数在matlab中画出它的幅频特性曲线的程序代码那fft进行傅里叶变换后还需不需要进行fftshift函数转移到频谱中心再求幅频特性？ 如何将运动估计法和粒子滤波相结合想使用运动估计法和粒子滤波相结合,以提高视频中人体跟踪的精度.但是不知道应该在粒子滤波的哪个环节用上运动估计法,请牛人指教. matlab状态方程解请教用matlab怎么求解状态方程?是自动控制领域方面的应用!>> [x,y,z,t]=dsolve('Dx=-0.0558*x-0.9968*y+0.0802*z+0.0415*t+0.00729','Dy=0.598*x-0.115*y-0.0318*z-0.475+0.00775','Dz=-0.05*x+0.388*y-0.465*z+0.296','Dt 变步长LMS自适应滤波算法的MATLAB程序 如何用matlab对彩色图像进行傅里叶变换后进行滤波?分别进行高通滤波,和低通滤波,代码如何写?怎么控制滤波的系数? 怎么用matlab求解状态方程X=AX+Bu怎么用matlab求解或者仿真状态方程X=AX+Bu,A是一个三阶方阵,B是一个3*1矩阵,A和B都已知.我需要的是步骤, 请问,卡尔曼滤波方程中Z(k)=H(k)X(k)+V(k)中的观测矩阵H(k)是怎么得到的呢? 请问一个数字图像中中值滤波的问题!原图像如下：滤波后图像如下：11718171 1171817111115111 1115551111155511 1115551171155511 7115551111155518 1115551818115111 1111511111115111 1111111111718171 11718171请问是怎么做出 理想气体的状态方程是什么? 状态方程的物理意义 寻matlab高手,如何把微分方程转换为状态方程?如图中所示,系统状态方程和输出方程是怎么来的…… 怎样用matlab进行图像滤波处理采用MATLAB工具软件,对TM 1－4波段的遥感图像进行滤噪增强处理.主要是中值滤波、均值滤波,递推平均滤波.如何在MATLAB里读取图像?